图1 小车悬架结构初版
一开始轮胎选用的是130/50-8寸的轮胎，轮胎的外径为：8*25.4+130*0.5*2=333.2mm；
后面由于长度方向的尺寸不能达到设计的要求范围之内；后面更换为10×4-6的轮胎；如下图示意：
图2 轮胎的数字意思
轮胎直径为254mm；之前减速机选的减速比为7，那么额定速度为π*254/1000*3000/7=342m/min=20.519km/h；刚好能够满足我们项目指标要求。此时轮胎所能产生的牵引力为：1.28*7/（254/2/1000）=70.55N>49N,满足要求。
图3 减震器刚度
由于市面上能买的常见的减震器基本都是用于电动车或者自行车上，这种减震器的刚度都在550lbs/in~650lbs/in之间，也就是96.25N/mm~113.75N/mm之间。按照上面的悬架结构，每个悬架用了两个减震器，明显刚度太大了。再参考刘全博士推荐的一种悬挂结构，如下图：
图4 AGV悬挂结构
图5 AGV悬挂结构
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